ISSN 1817-2172, рег. Эл. № ФС77-39410, ВАК

Differential Equations and Control Processes
(Differencialnie Uravnenia i Protsesy Upravlenia)

Вычислительные Эксперименты По Робастному Квазилогическому Управлению Простым Роботом

Author(s):

Т. В. Варядченко

Россия, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д.29
С.-Петербургский государственный технический университет
Кафедра "Механика и процессы управления"
control1@citadel.stu.neva.ru

А. А. Первозванский

Россия, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д.29
С.-Петербургский государственный технический университет
Кафедра "Механика и процессы управления"
control1@citadel.stu.neva.ru

Abstract:

Работа посвящена развитию проблемы управления нелинейными объектами при неполной информации о динамике системы, которая рассматривалась и в ранее предоставленных в электронный журнал "Дифференциальные уравнения и процессы управления" статьях авторов. Настоящая статья развивает алгоритмы квазилогического управления, разработанные в предыдущих работах. Найден способ, позволяющий для "тяжелых" cистем бороться с нестабилизацией траектории. В качестве примера рассмотрена задача управления простыми роботами и численно исследована возможность настройки управляющего параметра метода локальной аппроксимации такая, что значение желаемого показателя качества совпадения траекторий при идеальных компенсационных управлениях и предлагаемых квазилогических управлениях может быть уменьшено при не слишком многоточечных сетках.

Full text (pdf)