Т. В. Варядченко
Россия, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д.29
С.-Петербургский государственный технический университет
Кафедра "Механика и процессы управления"
control1@citadel.stu.neva.ru
А. А. Первозванский
Россия, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д.29
С.-Петербургский государственный технический университет
Кафедра "Механика и процессы управления"
control1@citadel.stu.neva.ru
Работа посвящена развитию проблемы управления нелинейными объектами при неполной информации о динамике системы, которая рассматривалась и в ранее предоставленных в электронный журнал "Дифференциальные уравнения и процессы управления" статьях авторов. Настоящая статья развивает алгоритмы квазилогического управления, разработанные в предыдущих работах. Найден способ, позволяющий для "тяжелых" cистем бороться с нестабилизацией траектории. В качестве примера рассмотрена задача управления простыми роботами и численно исследована возможность настройки управляющего параметра метода локальной аппроксимации такая, что значение желаемого показателя качества совпадения траекторий при идеальных компенсационных управлениях и предлагаемых квазилогических управлениях может быть уменьшено при не слишком многоточечных сетках.