Т. В. Варядченко
Россия, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д.29
С.-Петербургский государственный технический университет
Кафедра "Механика и процессы управления"
А. А. Первозванский
Россия, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д.29
С.-Петербургский государственный технический университет
Кафедра "Механика и процессы управления"
Предлагается реализация компенсационных управлений в нейробазисе, путем оценивания по методу локалъной аппроксимации компенсационной части функций управлений как функций фазовых переменных на заранее заданной сетке. При этом рассматривается случай неизвестной динамики системы, когда вид функций, определяющих компенсационные слагаемые управлений не известен, и значения "измерений" в локалъных оценках не могут бытъ вычислены. Предлагаются алгоритмы адаптивной настройки неизвестных коэффициентов в нейробазисе. В качестве примера рассмотрена задача управления простыми роботами и продемонстрирована возможностъ настройки управляющего параметра метода локалъной аппроксимации такая, что значение желаемого показателя качества совпадения траекторий при идеалъных управлениях и управлениях, реализованных на ИНС, может бытъ уменъшено в несколъко раз при не слишком многоточечных сетках.