ISSN 1817-2172, рег. Эл. № ФС77-39410, ВАК

Дифференциальные Уравнения
и
Процессы Управления

Робастное квазилогическое управление нелинейными механическими объектами: численные результаты

Автор(ы):

Т. В. Варядченко

Россия, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д.29
С.-Петербургский государственный технический университет
Кафедра "Механика и процессы управления"

control1@citadel.stu.neva.ru

А. А. Первозванский

Россия, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д.29
С.-Петербургский государственный технический университет
Кафедра "Механика и процессы управления"

control1@citadel.stu.neva.ru

Аннотация:

Рассматривается проблема управления нелинейными объектами при неполной информации о динамике системы. Предлагаются алгоритмы робастного квазилогического управления, для которых ранее одним из авторов установлены условия устойчивости замкнутой системы. В качестве примера рассмотрена задача управления простыми роботами и численно исследована возможность настройки управляющего параметра метода локальной аппроксимации такая, что значение желаемого показателя качества совпадения траекторий при идеальных управлениях и предлагаемых квазилогических управлениях может быть уменьшено при не слишком многоточечных сетках и для не слишком "легких" систем. Производится сравнение численных результатов с результатами, полученными для алгоритмов компенсационных управлений, реализованных на ИНС и ПД-регуляторов, демонстрирующее общие черты, различия и преимущества тех или других алгоритмов.

Полный текст (pdf)