И. Е. Зубер
С.-Петербургский Государственный Университет, НИИМ,
К. Ю. Петрова
Россия, 190000, Cанкт-Петербург, Б. Морская, д. 67
С.-Петербургский Государственный Университет
Аэрокосмического Приборостроения,
кафедра вычислительных систем и сетей
Рассматривается линеаризованная стационарная модель автономного транспортного средства (АТС) с параметрической неопределенностью. Решается задача вывода АТС на заданную траекторию и стабилизации движения по ней. Для этого используется комбинированное управления -- программное терминальное управление с минимальной энергии для задачи вывода на траекторию и модифицированный ПИД-регулятор для задачи стабилизации. Для сопряжения двух типов управления использовался конечный автомат. Численное моделирование выполнено средствами Simulink/Stateflow.
Проект выполнен при финансовой поддержке РФФИ проекты 02-01-00544, 04-01-00464-а.