Управление энергией маятника с упругим сочленением
Автор(ы):
А. М. Зубрицкий
Санкт-Петербургский государственный университет
Санкт-Петербург, 199034, Университетская наб., 7-9.
аспирант
theorcyb@yandex.ru
Б. М. Соколов
Санкт-Петербургский государственный университет
Санкт-Петербург, 199034, Университетская наб., 7-9.
к.ф.-м.н., доцент.
sbm@mail.ru
Аннотация:
В данной работе рассматривается обобщение задачи управления энергией
маятниковых систем на случай присутствия в них упругих сосредоточенных элементов.
Изложение ведётся на примере алгоритма раскачки маятника с приводом, имеющим упругое
соединение с осью маятника. Для получения алгоритма раскачки используется метод
скоростного градиента А.Л.Фрадкова при выборе в качестве целевой функции квадрата
отклонения полной энергии системы от её заданного значения. Получены условия
достижения цели управления. Приводятся результаты имитационных экспериментов при
изменении параметров объекта, таких как коэффициент жёсткости и заданное значение
полной энергии.
Библ. 12 назв. Ил. 8.
Ключевые слова
- алгоритм скоростного градиента
- раскачка маятника
- упругие сосредоточенные элементы
Ссылки:
- А. Л. Фрадков. Схема скоростного градиента и её применение в адаптивном управлении // Автоматика и телемеханика. 1979, №9, c. 90-101
- Б. Р. Андриевский, П. Ю. Гузенко, А. Л. Фрадков. Управление нелинейными колебаниями механических систем методом скоростного градиента // Автоматика и телемеханика, 1996, №4, c. 4-17
- А. Л. Фрадков, В. В. Шиегин. Стабилизация энергии колебаний с применением к маятнику с управляемой точкой подвеса // Известия РАН. Теория и системы управления. 1999, №2, с. 19- 24
- A. S. Shiriaev, A. L. Fradkov. Stabilization of Invariant Sets of Cascaded Nonlinear Systems, Proc. of the 38th Conference on Decision & Control, Phoenix, Arizona, USA. December 1999, p. 1296-1301
- А. Л. Фрадков. Адаптивное управление в сложных системах. М. : Наука. 1990, - 296 c
- М. В. Дружинина, А. Л. Фрадков. Адаптивное управление нелинейными взаимосвязанными системами. СПб. : ИПМаш РАН, 1997, 57 c
- А. Л. Фрадков. Кибернетическая физика. СПб: Наука, 2003, - 208 c
- М. М. Семенова. Управляемость и наблюдаемость манипуляторов с упругим сочленением // Сибирский журнал индустриальной математики. Январь - март, 2004. Том VII, №1 (17), с. 109-113
- Ю. А. Борцов, Г. Г. Соколовский. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб: ЭАИ, 1992, - 288 c
- Г. А. Камаева, О. А. Перегудова. Управление многозвенными манипуляторами с упругими сочленениями на основе запаздывающей обратнлой связи. Научно-технический вестник Поволжья. №1, 2011, с. 30-33
- В. М. Попов. Гиперустойчивость автоматических систем. М. : Наука, 1970, с. 230-231
- Л. М. Малинин, А. А. Первозванский. Оптимизация перехода несбалансированного ротора через критическую скорость. Машиноведение, №4, 1983, с. 36-41
